[发明专利]轨迹规划方法、轨迹规划装置、设备和存储介质有效
| 申请号： | 202010009048.4 | 申请日： | 2020-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN111390902B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 王世超 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司;广州镭晨智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种轨迹规划方法、装置、设备和存储介质，轨迹规划方法包括：判断是否存在与当前待规划轨迹连接的下一待规划轨迹；若是，确定当前待规划轨迹和下一待规划轨迹的过渡区域；规划出当前待规划轨迹在过渡区域的多个第二轨迹点和下一待规划轨迹在过渡区域的多个第三轨迹点；采用第二轨迹点和所述第三轨迹点确定过渡区域的多个第三轨迹点作为当前待规划轨迹过渡至下一待规划轨迹的轨迹点。能够采用当前待规划轨迹和下一待规划轨迹在过渡区域的轨迹点确定过渡区域的最终轨迹点，使得当前待规划轨迹能够平滑地过渡到下一待规划轨迹，避免了轨迹过渡不平滑造成减速机震荡和磨损的问题，大大减少了对机器人的震荡和对减速机的磨损。 | ||
| 搜索关键词： | 轨迹 规划 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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