[发明专利]随车机械手控制系统及方法有效
| 申请号： | 202010012071.9 | 申请日： | 2020-01-06 |
| 公开（公告）号： | CN111070212B | 公开（公告）日： | 2021-06-01 |
| 发明（设计）人： | 孙波;刘龙兵;涂凌志;李义;范志勇 | 申请（专利权）人： | 中联恒通机械有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市红荔专利代理有限公司 44214 | 代理人： | 胡昌国 |
| 地址： | 415106 湖南省常德市鼎城区灌溪镇—常德*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明实施方式提供及一种随车机械手控制系统及方法，所述系统包括：控制单元；控制单元被配置为：基于机械手建立三维坐标系，依据三维坐标系建立障碍物虚拟墙坐标点；通过检测组件检测机械手控制点的位置信号，依据机械手控制点的位置信号及三维坐标系计算机械手控制点的坐标；判断机械手任一控制点的坐标与任一障碍物虚拟墙坐标点的最小距离小于阈值时，控制机械手停止向靠近所述障碍物虚拟墙的方向移动。本发明通过建立虚拟墙并实时计算各控制点的坐标，当机械手控制点的坐标及虚拟墙坐标点的坐标之间的相对距离小于阈值时，控制机械手各控制点停止向靠近所述障碍物虚拟墙的方向动作，能有效的避免机械手作业过程中碰撞障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 机械手 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
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