[发明专利]一种生产车间移动机器人位姿定位的多胞体滤波方法

摘要

本发明公开了一种生产车间移动机器人位姿定位的多胞体滤波方法，属于制造过程控制技术领域。所述方法通过采用全对称多胞体集员滤波方法对移动机器人进行定位，使得全对称多胞体的几何区域最小，从而有效降低了辨识保守性，增加了机器人位姿定位的准确性。进一步的，通过奇异值分解对全对称多胞体进行降维，简化最终计算量，避免维数增加带来的计算负担，使得计算效率大大提高。本申请提供的位姿定位方法应用于生产车间移动机器人位姿定位中，提高了定位准确性以及状态估计的效率，因而能够提高产能；本申请方法也为接下来的智能制造给出了技术启示。