[发明专利]一种基于图像特征标定的实时障碍物检测方法

摘要

本发明公开了一种基于图像特征标定的实时障碍物检测方法，包括以下步骤：步骤一：图像采集与预处理；步骤二：通过改进的LOG算法对所述灰度图进行图像特征的提取，获得连续两帧灰度图的特征图；步骤三：通过改进的FLANN算法对特征图进行特征匹配，获得连续两帧的特征图之间的匹配关系图；步骤四：通过A‑D匹配过滤算法对匹配关系图内的特征点进行过滤，过滤特征点后获得新的匹配关系图；步骤五：对障碍物进行标定，获得障碍物的运动方向和距离。本发明，通过改进LOG算法、改进FLANN算法、A‑D过滤算法获得障碍物特征点及对应关系，实现对障碍物的标定，能应用于盲人辅助设备中。