[发明专利]一种主被动结合的混联式力反馈设备重力补偿方法有效
申请号: | 202010013114.5 | 申请日: | 2020-01-07 |
公开(公告)号: | CN111216129B | 公开(公告)日: | 2023-03-21 |
发明(设计)人: | 李静蓉;符俊岭;谢海龙;王清辉 | 申请(专利权)人: | 华南理工大学 |
主分类号: | B25J9/16 | 分类号: | B25J9/16;G06F17/10;G06F3/01 |
代理公司: | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人: | 何淑珍;江裕强 |
地址: | 510640 广*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: |
本发明公开一种主被动结合的混联式力反馈设备重力补偿方法,包括以下步骤:步骤1、计算基于电机转矩实现主动重力补偿时各驱动电机消耗的转矩τ |
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搜索关键词: | 一种 被动 结合 混联式力 反馈 设备 重力 补偿 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
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