[发明专利]一种基于力控的机器人示教方法在审
| 申请号： | 202010014500.6 | 申请日： | 2020-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN111152231A | 公开（公告）日： | 2020-05-15 |
| 发明（设计）人： | 杨金桥;谷菲;蔡平安 | 申请（专利权）人： | 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22 |
| 代理公司： | 四川省成都市天策商标专利事务所 51213 | 代理人： | 郭会 |
| 地址： | 610000 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于力控的机器人示教方法，包括步骤：A.使用DH参数法建立机器人各个轴的轴坐标系，得到各个轴的DH参数；B.建立机器人的动力学模型；C.计算机器人各个轴的力矩；D.计算机器人各个轴的指令电流；E.将指令电流发送至伺服驱动器驱动电机运动产生指令电流；F.拖动示教机器人进行示教；机器人控制器实时记录下每个轴的角度；G.在再现模式中，机器人控制器调用步骤F中记录的值，按照步骤C至步骤E的方法产生指令电流由伺服驱动器驱动各轴的电机运动至对应的角度，实现轨迹的再现。本发明的示教方法可实现使操作者可以脱离示教器，直接拖动机器人进行三维复杂曲线的示教，并实时记录下机器人的关节坐标，然后再现该轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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