[发明专利]一种平面检测方法及装置、平面跟踪方法及装置有效
| 申请号： | 202010014970.2 | 申请日： | 2020-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN111242908B | 公开（公告）日： | 2023-09-15 |
| 发明（设计）人： | 王宝林;曹世明;周锋宜;吴涛 | 申请（专利权）人： | 青岛小鸟看看科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/10;G06V10/46;G06V10/75 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人： | 徐雅琴 |
| 地址： | 266061 山东省青岛市崂山区松*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种平面检测方法及装置、平面跟踪方法及装置，该平面检测方法包括：对双目摄像头采集环境场景的当前帧图像进行划分，检测划分后得到的每个子图像块对应的特征点；根据特征点在世界坐标系下的三维坐标信息，获得当前帧图像的稀疏点数据集，稀疏点数据集包括多个特征点的三维坐标信息；基于稀疏点数据集对当前帧图像进行平面检测，获取当前帧图像的最优有效平面，最优有效平面为包含特征点最多的平面；该平面跟踪方法包括：根据当前帧图像的最优有效平面，获取当前帧图像的多个有效平面，有效平面的平面帧号与对应的图像的帧号一致；将当前帧图像的多个有效平面与上一帧图像的多个有效平面进行融合，确定连续多帧图像的跟踪平面。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 平面 检测 方法 装置 跟踪 | ||
【主权项】：
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