[发明专利]一种基于视觉的机器人示教方法有效
| 申请号： | 202010015094.5 | 申请日： | 2020-01-07 |
| 公开（公告）号： | CN111421521B | 公开（公告）日： | 2021-02-12 |
| 发明（设计）人： | 杨金桥;蔡平安;谷菲 | 申请（专利权）人： | 成都卡诺普自动化控制技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 四川省成都市天策商标专利事务所 51213 | 代理人： | 郭会 |
| 地址： | 610000 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉的机器人示教方法，基于示教手柄实现，包括以下步骤：A.对示教手柄的中心点O进行双目视觉系统中的位置标定；B.手握示教手柄按示教期望轨迹进行移动，由双目视觉系统采集示教手柄的四个小球在双目视觉坐标系c下的位置；C.对示教手柄进行位姿估计得到机器人运动轨迹；D.将得到的机器人运动轨迹传送给机器人，由机器人运行到给定的位置，实现示教手柄移动曲线轨迹的再现。本发明的示教方法可实现对复杂的曲线轨迹快速示教，大大减少编程的时间，提高了示教编程的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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