[发明专利]一种基于端到端关系网络的视觉SLAM闭环检测方法有效
| 申请号： | 202010017054.4 | 申请日： | 2020-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN111241986B | 公开（公告）日： | 2021-03-30 |
| 发明（设计）人： | 肖卓凌;李莹;陈宁皓;黄渲宝;袁正希 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 成都正华专利代理事务所(普通合伙) 51229 | 代理人： | 陈选中 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于端到端关系网络的视觉SLAM闭环检测方法，包括以下步骤：S1：向VGG16网络中输入视觉传感器采集的先前图像和当前图像；S2：对原始数据进行预处理；S3：通过5个卷积阶段获取预处理后的先前图像和当前图像的特征，得到多层特征；S4：对多层特征进行加权融合；S5：对多层特征进行标准化，得到标准特征；S6：对标准特征进行组合，得到组合图像；S7：通过CNN关系模块回归得到组合图像的相似性得分，完成闭环检测。本发明可避免学习冗余特征，使得学习到的特征更加适应相似性度量要求的可区分性，可以更加准确地检测闭环并节省检测时间，提高闭环检测地精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 端到端 关系 网络 视觉 slam 闭环 检测 方法 | ||
【主权项】：
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