[发明专利]一种基于鲁棒自适应算法的转台伺服系统辨识方法有效
| 申请号： | 202010017344.9 | 申请日： | 2020-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN111176118B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 李林伟;刘向龙;高鹏飞;岳伟超;栗三一 | 申请（专利权）人： | 郑州轻工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 郑州金成知识产权事务所(普通合伙) 41121 | 代理人： | 郭乃凤 |
| 地址： | 450000 *** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于鲁棒自适应算法的转台伺服系统辨识方法，利用离散化方法获得电机伺服系统的动力学辨识模型，采用自适应滤波器对采集的辨识数据进行预处理，构造了避免数据饱和的变增益衰减因子，设计一些内部变量和滤波后的变量推导出参数估计误差信息；根据参数估计误差信息建立折扣项，采用初始值误差信息建立对初始值的惩罚项，基于折扣项和惩罚项构造目标函数，对目标函数进行求最优值，获得参数自适率；同时建立了自适应修正增益，提高了修正速率；折扣项提高了辨识算法的精度，惩罚项改善了估计性能的收敛速度，使得本发明提出的目标函数获得辨识性能明显优于通用的预测误差方法，最后，利用实验平台证明提出的算法的有效性和有用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自适应 算法 转台 伺服系统 辨识 方法 | ||
【主权项】：
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