[发明专利]一种具有力反馈功能的腹腔镜手术机器人系统在审
| 申请号： | 202010017960.4 | 申请日： | 2020-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN111134845A | 公开（公告）日： | 2020-05-12 |
| 发明（设计）人： | 曾智文 | 申请（专利权）人： | 北京仙进机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 山东诚杰律师事务所 37265 | 代理人： | 孙廷方;刘成飞 |
| 地址： | 102300 北京市门头沟区石*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种具有力反馈功能的腹腔镜手术机器人系统，包括执行部分、操作部分和控制器；其特征在于，所述执行部分包括执行部分固定座、机械臂、伸缩臂和持械臂；至少两个所述机械臂固定于所述执行部分固定座上；所述伸缩臂的固定端固定于所述机械臂的末端；所述持械臂固定于所述伸缩臂的伸缩端。本发明的有益效果是：本发明更容易被学习和操作；本发明的外力反馈装置可以使操作者操作时手部感受到一定的阻力，增强操作体验感并且可以有效防止操作者误操作；本发明根据外力检测装置测量值控制外力反馈装置提供给操作者手部相应的力反馈，增强操作者操作的体验感和操作的准确性；本发明的持械臂为嵌套齿轮传动，刚性大负载高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 有力 反馈 功能 腹腔镜 手术 机器人 系统 | ||
【主权项】：
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