[发明专利]一种仿人柔性手臂系统稳定性控制方法有效
| 申请号： | 202010019152.1 | 申请日： | 2020-01-08 |
| 公开（公告）号： | CN111168677B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 杜钦君;宋传明 | 申请（专利权）人： | 山东理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 255086 山东省淄*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明提供一种仿人柔性手臂系统稳定性控制方法，采用基于虚拟阻尼、惯量参数的控制方法，属于仿人柔性手臂控制领域。所述方法包括：针对柔性关节因柔性元件的引入造成系统阻尼减小从而使系统稳定性降低的问题，采用引入虚拟阻尼、惯量参数的方法，建立了基于虚拟阻尼、惯量的柔性关节模型，构建引入虚拟阻尼、惯量参数的控制方程，为柔性关节系统增加虚拟惯量和阻尼特性，以提高系统阻尼比，提高系统稳定性。本发明方法通过引入虚拟阻尼、惯量参数的方法，在不增加额外硬件结构和复杂算法的前提下，增大了柔性关节系统阻尼比，提高了仿人柔性手臂系统稳定性，提高了仿人柔性手臂的适应性和实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 手臂 系统 稳定性 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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