[发明专利]基于显微视觉改进自适应控制的显微注射系统精准抽取与注射方法有效
| 申请号： | 202010019969.9 | 申请日： | 2020-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN111172196B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 方勇纯;樊志;孙明竹;赵新;武毅男;刘存桓;王超 | 申请（专利权）人： | 南开大学 |
| 主分类号： | C12N15/89 | 分类号： | C12N15/89;G16H50/50 |
| 代理公司： | 天津耀达律师事务所 12223 | 代理人： | 侯力 |
| 地址： | 300071*** | 国省代码： | 天津;12 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 基于显微视觉改进自适应控制的显微注射系统精准抽取与注射方法。该方法首先考虑了系统中包括图像算法、空气泵、被操作细胞、操纵微针在内的各部分的特性，对系统整体建立相应的数学模型；其次，由于上述模型中的各参数较难准确方便地获取，因此本发明佐以轨迹跟踪，设计了改进更新律的自适应控制算法，完成了显微注射的高效控制，并且在整个实验过程中，该控制算法对参数不确定性的鲁棒性较好，系统无超调，有效地抑制了对被操作对象的伤害。相较传统的自适应控制、高频鲁棒控制，本发明方法表现出了更快的收敛速率，调节时间也较前述控制器更短。最后，通过李雅普诺夫稳定性理论和拉塞尔不变性原理证明本发明方法的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 显微 视觉 改进 自适应 控制 注射 系统 精准 抽取 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南开大学，未经南开大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010019969.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
