[发明专利]一种水声定位与授时浮标及水下定位方法

摘要

本发明公开了水声定位与授时浮标及水下定位方法，涉及水声定位领域。浮标包括多天线GNSS接收机、惯性测量单元、水声定位设备、卫星通讯机、水声通讯设备、电池和控制器；多天线GNSS接收机用于测量主天线的精确坐标和各天线相对于主天线的坐标增量值，得到浮标的地固坐标系坐标和浮标的姿态信息；惯性测量单元用于测量浮标的角速度和加速度信息，并根据一组浮标的起始位置、速度和姿态信息，附加误差的连续计算出之后任意时刻的位置、速度和姿态；水声定位设备用于向水下发射连续的声学信号，水下载体接收声学信号并测得相对于LBL设备的信号传播时间；卫星通讯机用于从卫星获取实时的精密改正信息；控制器用于接收数据、定位、发送结果和控制其他设备。