[发明专利]一种三维点云数据的目标检测与跟踪方法及其装置

摘要

本发明公开了一种三维点云数据的目标检测与跟踪方法，方法如下：从激光雷达设备中读取原始点云数据，对获取的原始点云数据进行地平面点的分割提取，得到地面点Pg和非地面点Png；对非地面点聚类处理，产生各自独立的目标点云簇；通过点云簇中计算，获取聚类生成的目标数据；通过对生成的目标数据进行判别，获得运动目标，以及目标的速度信息；基于匀速直线运动模型的运动估计，得到先验估计；对目标的先验估计和实际观测进行状态更新，获得更新后的状态为当前实时获得的目标数据，即为三维点云目标匹配。本发明，采用的目标跟踪算法，结合了运动估计和基于目标信息的特征匹配，通过与当前帧的观测值进行比较，提升的目标跟踪的准确性。