[发明专利]无人机转弯的规划控制方法、装置、电子设备及存储介质有效
| 申请号： | 202010022058.1 | 申请日： | 2020-01-09 |
| 公开（公告）号： | CN111158392B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 陈明非;樊治平;魏颖;姜杨;甘子东;宋金贵;孙昕;宋崎 | 申请（专利权）人： | 辽宁壮龙无人机科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 何少岩 |
| 地址： | 110000 辽宁省沈阳*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种无人机转弯的规划控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：根据获取的无人机的各个参数值，确定无人机飞过夹角的预设曲线飞行轨迹的初始转弯半径，以及无人机飞行过程中的初始倾斜角和初始螺旋桨拉力；根据无人机倾斜飞过夹角过程中的飞行轨迹的目标半径，生成目标曲线飞行轨迹，并在无人机飞行时控制无人机沿目标曲线飞行轨迹飞行，同时控制无人机按目标倾斜角和目标螺旋桨拉力调整姿态。这样，将无人机飞行时的路径转折点规划为曲线形式，使得无人机能够尽可能匀速飞过路径转折点处，减少了无人机飞行速度的变化频率，进而减少了飞行时间，提高了工作效率和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 转弯 规划 控制 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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