[发明专利]一种基于神经动力学方法的软体机器人控制方法

摘要

本发明公开了一种基于神经动力学方法的软体机器人控制方法，包括以下步骤：1、对于当前时刻t，结合软体机器人的末端坐标位置、目标轨迹和其速度，以及软体机器人的雅可比矩阵的逆，建立一个表示软体机器人驱动器状态变化率的一阶微分方程；2、根据软体机器人末端位姿和驱动器的状态的变化率确定雅可比矩阵，对雅可比矩阵使用零化神经动力学得到一个关于雅可比矩阵的逆的一阶微分方程；3、确定步骤1和步骤2的两个微分方程的初始条件并将两个微分方程联合起来求解；4、由步骤3得到的结果，得出软体机器人驱动器的状态，从而驱动机器人运动。本发明的达到较高的精确度，只需要模型的雅可比矩阵和目标轨迹信息便能完成追踪任务。