[发明专利]一种基于关节约束的欠驱动五指灵巧手在审
| 申请号： | 202010024126.8 | 申请日： | 2020-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN111168702A | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 郭士杰;赵松;刘今越 | 申请（专利权）人： | 河北工业大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 天津翰林知识产权代理事务所(普通合伙) 12210 | 代理人： | 王瑞;张国荣 |
| 地址： | 300130 天津市红桥区*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明一种基于关节约束的欠驱动五指灵巧手，包括手掌和五个手指；其中拇指包括拇指远指节、拇指中指节、拇指近指节、拇指远端旋转关节、拇指近端旋转关节、一号腱绳、一号弹性回复绳和一号压力传感器；食指包括食指远指节、食指中指节、食指近指节、食指连接架、食指远端旋转关节、食指中间旋转关节、食指近端旋转关节、二号腱绳、二号弹性回复绳和二号压力传感器；每个旋转关节均设置有锁紧轮、阶梯轴、衔铁、弹簧和电磁铁，每个旋转关节均能制动。通过电磁铁与衔铁的相互作用，使旋转关节转动至一定角度后停止，实现旋转关节的制动，各个旋转关节都可以单独制动，以欠驱动方式实现手指各个旋转关节的全驱动，提高了抓取的稳定性和自适应程度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 关节 约束 驱动 五指 灵巧 | ||
【主权项】：
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