[发明专利]用于无人驾驶车辆的路径轨迹的生成方法和生成系统

摘要

本发明公开了用于无人驾驶汽车的路径轨迹的生成方法，将起点与终点之间的预生成路径轨迹按照横坐标等间距选取N点，将路径分割成(N‑1)段；根据所述ti‑1时刻和所述ti时刻对应的轨迹点，以及所述ti‑1时刻的车速vi‑1和ti时刻的车速vi得到第i段路径的参数方程；将所述i段路径的参数方程组成时间分段函数；按照第一时间间隔，根据所述时间分段函数依次输出ti时刻对应的车辆速度和转向角。发送所述车辆速度和转向角发送至车辆的底盘模块。可以使汽车严格按规划路径行驶，其车速自动根据路径曲率调整，实现了城市工况下无人驾驶汽车局部路径规划和轨迹的基本要求。