[发明专利]一种基于Leap Motion的灵巧手主从控制方法有效
| 申请号： | 202010024898.1 | 申请日： | 2020-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN111185906B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 徐昱琳;徐弘 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J15/00 |
| 代理公司： | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于Leap Motion的灵巧手主从控制方法，在五指伸展的状态下获取人手和灵巧手的五指指尖和指掌关节位置信息，由这些信息执行映射算法，计算出实现人手与灵巧手之间精确的运动映射所需要的变换矩阵；接下来通过Leap Motion视觉传感器实时获取人手五指指尖在参考坐标系下的笛卡尔空间坐标，通过变换矩阵变换到灵巧手的笛卡尔空间，实现重映射，重映射得到的空间坐标就是灵巧手对应五指指尖的目标位置，然后根据重映射得到的灵巧手指尖的目标位置，对灵巧手五指进行逆运动学解算，得到五指各关节的角度值，最后通过灵巧手的驱动机构驱动五指各关节运动对应的角度值，使灵巧手指尖运动到目标位置，完成基于人手运动映射的灵巧手抓持规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 leap motion 灵巧 主从 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海大学，未经上海大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010024898.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一类聚集诱导发光铱配合物的制法及应用
- 下一篇：一种动态雕像及智能控制系统
