[发明专利]用于机器人光学传感器的自动校准

摘要

本发明涉及用于机器人光学传感器的自动校准。提供了用于机器人光学传感器的自动内部和外部校准的系统和方法。一个实现方式包括：光学传感器；机器人臂；校准图；一个或更多个处理器；以及存储器，其存储致使一个或更多个处理器执行包括以下步骤的操作的指令：确定用于校准第一光学传感器的姿态的集合；至少基于该姿态的集合，生成包含三维(3D)位置和取向数据的姿态数据；至少基于该姿态数据，将机器人臂移动成多个姿态；在该多个姿态中的各个姿态下，利用第一光学传感器获取校准图的图像的集合并记录姿态；至少基于所获取的图像的集合来计算内在校准参数；以及至少基于所获取的图像的集合来计算外在校准参数。