[发明专利]仿生机器鱼的运动控制方法、装置、设备及可读存储介质有效
| 申请号： | 202010026394.3 | 申请日： | 2020-01-10 |
| 公开（公告）号： | CN111158385B | 公开（公告）日： | 2023-06-30 |
| 发明（设计）人： | 陈国军;陈巍 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 北京华智则铭知识产权代理有限公司 11573 | 代理人： | 王昌贵 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明适用于人工智能技术领域，提供了一种仿生机器鱼的运动控制方法、装置、设备及可存储介质，其中，所述方法包括构建仿生机器鱼基于中枢模式发生器的运动学模型；通过粒子群优化算法对所述运动学模型的参数进行优化，获得优化后的中枢模式发生器结构；根据所述优化后的中枢模式发生器结构产生关节角度，以控制所述仿生机器鱼的运动。本发明优化后的中枢模式发生器结构可以实现稳定输出；并且，根据优化后的中枢模式发生器结构产生关节角度费时短，可以实时执行；另外，本发明通过计算机仿真和仿生机器鱼实际试验结果，验证了通过粒子群优化算法优化后的中枢模式发生器结构的性能得到了极大的优化。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 机器 运动 控制 方法 装置 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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