[发明专利]一种巡检机器人的图像采集方法

摘要

本发明公开了，一种巡检机器人的图像采集方法，该方法首先巡检机器人提取目标图像在相机视野中的位置信息，然后以巡检机器人几何中心为原点，巡检机器人的前进方向为X轴正方向，竖直向上为Z轴正方向，建立世界坐标系。获取巡检机器人的运动信息，最终进而确定目标图像相对于相机视野中心的相对运动。并根据目标图像中心坐标与相机视野中心坐标的偏移量，调整云台相机的角度直至目标图像中心坐标与相机视野中心坐标重合，进行目标图像采集并保存，之后巡检机器人继续进行巡查作业。本发明提供的图像采集方法确保巡检机器人在运动过程中进行图像采集，不需要频繁启停调用预置位拍摄，提高巡检效率。