[发明专利]一种基于变化阻抗控制的不确定机器人自适应控制方法

摘要

本发明公开了一种基于变化阻抗控制的不确定机器人自适应控制方法，涉及机器人控制技术领域，其包括：构建机器人的动力学模型；根据阻抗控制目标，构建期望的变阻抗模型；设计机器人滤波跟踪误差；根据动力学模型、变阻抗模型、滤波跟踪误差，基于自适应神经网络，设计自适应控制器；对自适应控制器进行仿真，得到仿真结果，若仿真结果未达到期望，则调节自适应控制器的控制参数后重新仿真，否则输出自适应控制器。该方法可以用于机器人系统的阻抗控制，能够更好的实现期望的变阻抗动态；简单可靠，易于实现，能够克服机器人变化阻抗控制的不足，从而提高机器人与环境交互的性能。