[发明专利]轴向调整摆动支点改变包络空间的欠驱动手指机构有效
| 申请号： | 202010029827.0 | 申请日： | 2020-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN111002340B | 公开（公告）日： | 2021-01-22 |
| 发明（设计）人： | 王良文;李立伟;王若澜;韩彩虹;杜文辽;罗国富;王才东;孟凡念;张士钊 | 申请（专利权）人： | 郑州轻工业大学 |
| 主分类号： | B25J15/10 | 分类号： | B25J15/10;B25J15/02;B25J15/00 |
| 代理公司： | 郑州市华翔专利代理事务所(普通合伙) 41122 | 代理人： | 马鹏鹞 |
| 地址： | 450002 河南省郑州*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种轴向调整摆动支点改变包络空间的欠驱动手指机构，手指抓持组件由三个活动的指接和主动推杆连接形成的欠驱动结构，抓取时，在电机对主动推杆的驱动下，三个指节能够依次和物体的上部、中部、下部贴合，实现对物体的夹持和包裹，该欠驱动结构的手指抓持组件能够自适应的抓取不同形状和大小的物体，灵活性高并且结构简单、紧凑、重量轻、成本低；本发明包络空间调节组件的丝杠能够驱动升降调节盘上下移动，因此升降推杆外端的长铰耳作为铰接点能够轴向的改变位置，来改变第一指节径向的支点位置，从而改变三个手指抓持组件之间包络空间的大小，使该欠驱动手指机构在抓取物体时的自适应性和灵活性更强。 | ||
| 搜索关键词： | 轴向 调整 摆动 支点 改变 包络 空间 驱动 手指 机构 | ||
【主权项】：
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