[发明专利]基于多传感器移动机器人的建图方法有效
| 申请号： | 202010030331.5 | 申请日： | 2020-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN111260751B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 李晓飞;周建伟;李茂如 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | G06T11/20 | 分类号： | G06T11/20;G06T5/50 |
| 代理公司： | 南京苏科专利代理有限责任公司 32102 | 代理人： | 姚姣阳 |
| 地址： | 210003 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于多传感器移动机器人的建图方法，其包括以下步骤：为机器人安装多种不同传感器并获取对应传感器的测量数据；将惯性测量单元数据和编码器数据通过运算获得机器人姿态信息和行走路线；将双目相机数据、激光雷达数据、超声波数据转换成角度和距离构成的数值对格式，分别构建环境的二维点云图；通过对传感器预设阈值，去除失真的点云信息和冗余的点云信息，完成点云图的优化；将优化后的点云图转化为栅格地图，完成地图的创建。本发明结合多种不同的传感器，弥补了单一传感器的局限性，并提出机器人构建地图和优化地图分开进行，降低了建图过程中的运算量，并且进一步提高了建图的准确性和建图质量。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 传感器 移动 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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