[发明专利]一种熔池形貌检测及弧焊机器人控制方法有效
| 申请号： | 202010031333.6 | 申请日： | 2020-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN111275634B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 谢非;朱腾飞;杨继全;刘益剑;刘宗熙;陆飞;冯春梅;汪璠;吴俊;章悦 | 申请（专利权）人： | 南京师范大学;南京智能高端装备产业研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;G06T7/11;G06T7/13;G06T7/60;B23K9/04 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 胡建华;于瀚文 |
| 地址： | 210042 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种熔池形貌检测及弧焊机器人控制方法，包括：采集弧焊增材制造熔覆池视频，提取单帧彩色图像，进行灰度变换和噪声滤波；进行掩膜修补，剔除金属液滴区域部分，去除图像多余的部分，利用天牛须搜索自适应阈值算法的边缘检测，进行阈值分割和灰度增强，从而达到对图像进行去噪和增强；通过像素遍历搜寻出熔覆池圆心，再进行区域图像分割、镜像对称和组合，拟合出椭圆，通过圆心遍历出长轴和短轴，对长轴和短轴像素数大小进行计算，判断长轴和短轴的变化量，进而控制弧焊机器人是否继续打印，再根据当前图像是否为最后一帧来决定是否结束循环，进而实现本方法，为弧焊增材制造打印质量提供低成本、高效率的检测分析与控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 熔池 形貌 检测 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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