[发明专利]一种绳驱机械臂三维臂型测量方法及装置有效
申请号: | 202010032836.5 | 申请日: | 2020-01-13 |
公开(公告)号: | CN111238367B | 公开(公告)日: | 2021-04-02 |
发明(设计)人: | 孟得山;王学谦;梁斌;黄少平;米奕霖;徐文福 | 申请(专利权)人: | 清华大学深圳国际研究生院 |
主分类号: | G01B11/00 | 分类号: | G01B11/00;G01B11/24;G01B11/26 |
代理公司: | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人: | 王震宇 |
地址: | 518055 广东省深圳市*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: |
一种绳驱机械臂三维臂型测量方法,包括如下步骤:S1、在所述绳驱机械臂的每个关节上固定两个靶球,并使每个关节上的两个靶球与所在关节的中轴线平行;通过相机拍摄靶球,获取每个关节上的两个靶球的坐标;S2、根据几何关系,将每个关节上的两个靶球的坐标投影到对应关节的中轴线上;S3、根据每个关节上的两个靶球的坐标,确定关节之间的异面直线夹角θ |
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搜索关键词: | 一种 机械 三维 测量方法 装置 | ||
【主权项】:
暂无信息
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