[发明专利]一种绳驱机械臂三维臂型测量方法及装置有效

专利信息
申请号: 202010032836.5 申请日: 2020-01-13
公开(公告)号: CN111238367B 公开(公告)日: 2021-04-02
发明(设计)人: 孟得山;王学谦;梁斌;黄少平;米奕霖;徐文福 申请(专利权)人: 清华大学深圳国际研究生院
主分类号: G01B11/00 分类号: G01B11/00;G01B11/24;G01B11/26
代理公司: 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 代理人: 王震宇
地址: 518055 广东省深圳市*** 国省代码: 广东;44
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摘要: 一种绳驱机械臂三维臂型测量方法,包括如下步骤:S1、在所述绳驱机械臂的每个关节上固定两个靶球,并使每个关节上的两个靶球与所在关节的中轴线平行;通过相机拍摄靶球,获取每个关节上的两个靶球的坐标;S2、根据几何关系,将每个关节上的两个靶球的坐标投影到对应关节的中轴线上;S3、根据每个关节上的两个靶球的坐标,确定关节之间的异面直线夹角θi以及关节的旋转角S4、根据异面直线夹角θi以及旋转角确定每个关节的十字轴方向角αi和βi;S5、根据每个关节的十字轴方向角αi和βi,从根部往末端迭代得到所述绳驱机械臂的臂型。相对于传统直接利用外侧靶球的坐标进行测量的方法,本发明可以更加准确地测出绳驱机械臂的三维臂型。
搜索关键词: 一种 机械 三维 测量方法 装置
【主权项】:
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