[发明专利]基于拍照视觉引导的自动定位焊接方法及系统有效
| 申请号： | 202010033653.5 | 申请日： | 2020-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN111215797B | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 刘进;张杰;钟熠;刘涛;游涛;马庆山;吴苶 | 申请（专利权）人： | 华工法利莱切焊系统工程有限公司 |
| 主分类号： | B23K37/00 | 分类号： | B23K37/00;B23K37/02;B23K26/044 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 代婵 |
| 地址： | 436070 湖北省*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于拍照视觉引导的自动定位焊接方法及系统，方法包括如下步骤：确定拍照基准点以及焊接基准点，获取各个拍照基准点的空间位置以及各个焊接基准点的空间位置，选择拍照基准点作为计算偏差的基准参考点，其余拍照基准点分别与焊接基准点一一对应，用来计算焊接点X方向的偏差，计算出其余各拍照基准点与对应的基准参考点之间的固定矢量,将机器人移动到基准参考点拍照，对比基准位置，算出X、Y方向的偏差量，修正当前拍照点位置；其余的拍照基准点通过矢量计算修正拍照点位置，分别计算各个焊接点相对基准位置的X、Y方向的偏差量修正焊接点位置；机器人移动到修正后的焊接点位置完成焊接。本发明能保证T型钉焊接的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 拍照 视觉 引导 自动 定位 焊接 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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