[发明专利]一种单次拍摄的LIDAR与全景相机的外参数标定方法有效
| 申请号： | 202010034949.9 | 申请日： | 2020-01-13 |
| 公开（公告）号： | CN111260735B | 公开（公告）日： | 2022-07-01 |
| 发明（设计）人： | 何炳蔚;邓清康;胡誉生;林立雄;张立伟;陈彦杰 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T5/00;G06V10/74;G06K9/62 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 钱莉;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种单次拍摄的LIDAR与全景相机的外参数标定方法，包括如下内容将LIDAR与全景相机固定在Robotnik移动机器人上。然后将多个棋盘放置于LIDAR与全景相机的共同视场下，一次拍摄收集单帧的全景图像与该帧全景图像对应的点云数据；接着，利用生长的棋盘角点检测算法，检测出全景图像的棋盘角点；对点云数据进行预处理，分割去除点云地面，分割点云平面、提取棋盘点云；基于点云的反射强度，估计出棋盘点云的棋盘角点；最后，通过定义从棋盘左下侧开始的角点共同计数顺序，建立全景图像的棋盘角点与点云的棋盘角点的几何约束方程，求解出外部校准参数。只需要一次拍摄，就能实现LIDAR和全景相机的外参数标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 拍摄 lidar 全景 相机 参数 标定 方法 | ||
【主权项】：
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