[发明专利]松软崎岖地形中摇杆摇臂式星球车轨迹跟踪协调控制方法有效
| 申请号： | 202010034979.X | 申请日： | 2020-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN111158376B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 陈超;舒明雷;王英龙;刘辉;周书旺 | 申请（专利权）人： | 山东省人工智能研究院;山东省计算中心(国家超级计算济南中心) |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 济南泉城专利商标事务所 37218 | 代理人： | 支文彬 |
| 地址： | 250013 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种松软崎岖地形中摇杆摇臂式星球车轨迹跟踪协调控制方法，基于运动学和动力学分析设计基于三维运动学信息的动力学模型，然后基于此模型设计误差增广系统，并基于系统模型设计混合H2/H∞‑QP控制器，通过分层求解优化问题，得到整车控制输入和车轮控制输入，并通过速度模式下的力跟踪控制器来实现车轮转速控制输入的计算，最终通过该输入实现在轨迹跟踪的过程中保证跟踪误差稳定在可接受范围内的同时，协调分配各车轮的控制输入，降低同侧车轮之间的内力损耗。 | ||
| 搜索关键词： | 松软 崎岖 地形 摇杆 摇臂 星球 轨迹 跟踪 协调 控制 方法 | ||
【主权项】：
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