[发明专利]一种便携式螺栓预拧紧机械手及其使用方法

摘要

本发明公开了一种便携式螺栓预拧紧机械手，在底座的竖直转轴上套装有可转动的立柱；在立柱的背面分别安装有散热风扇、四个电机驱动器以及两个电连接器，共同覆盖有一个保护壳，上述的四个电机驱动器分别与各自对应的电机控制连接；电机一的固定端与立柱固定连接，电机一的输出端与谐波减速器一的输入端固定连接；线性模组的固定接口与立柱固连，线性模组的输入端与电机二的输出轴连接，线性模组的输出端与大臂连接；大臂通过谐波减速器二与小臂连接；电机三通过中空轴与柔性手爪传动连接。本发明还公开了一种自动化螺栓预拧紧方法。本发明装置及方法，实现了对螺栓自动识别、定位放置、预拧紧的全自动化操作。