[发明专利]一种机器人控制装置及控制方法有效
| 申请号： | 202010038758.X | 申请日： | 2020-01-14 |
| 公开（公告）号： | CN111185923B | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 罗欣;钱作忠;黎文博 | 申请（专利权）人： | 深圳众为兴技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳力拓知识产权代理有限公司 44313 | 代理人： | 龚健 |
| 地址： | 518052 广东省深圳市南山区艺园*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请适用于机器人控制技术领域，提供了一种机器人控制装置及方法，所述装置包括：寿命控制模块和运动控制模块，其中，轨迹规划单元，用于获得规划运动轨迹、规划速度、规划加速度；转矩获取单元，用于通过机器人动力学模型，获得各关节的输出转矩；寿命获取单元，用于获得关键零部件的估计寿命；轨迹优化单元，用于通过非线性优化方法进行迭代，获得最优速度和最优加速度；运动控制模块，用于进行插补点法矢运算并控制机器人运动。本发明通过在已知运动轨迹的下，通过非线性优化方法，以路径时间最优为目标，以关节零部件期望寿命为约束，优化各关节原本设定的速度和加速度，获得最优关节速度和加速度的功能，可有效保证关键零件寿命。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 控制 装置 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于深圳众为兴技术股份有限公司，未经深圳众为兴技术股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010038758.X/，转载请声明来源钻瓜专利网。
