[发明专利]基于伪图像技术的激光雷达三维目标快速检测方法

摘要

本发明提供了一种基于伪图像技术的激光雷达三维目标快速检测方法，S1，对原始点云数据中的地面点进行剔除；S2，将三维点云数据转化为具有三维特征信息的二维伪图像数据形式；S3，设定二维卷积神经网络融合特征层，捕获伪图像在三个不同尺度下的特征图；S4，基于伪图像在不同尺度下的特征图，利用SSD检测定位网络实现目标的位置回归和类别识别；S5，设定检测网络的总损失函数；S6，由网络训练，得到基于激光雷达采集点云数据进行三维目标检测的标准三维目标检测网络。本发明减少了大量的计算，保证检测过程速度的同时，准确得到被检测目标的位置、大小和形状等信息。