[发明专利]一种基于神经网络技术的视觉语义SLAM系统及方法有效
| 申请号： | 202010042616.0 | 申请日： | 2020-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN111260661B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 付永忠;胡尊刚 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06K9/00;G06K9/62;G06T7/246 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于神经网络技术的视觉语义SLAM系统及方法，从输入的图像中进行关键帧的筛选，生成关键帧队列；同时使用目标追踪获得目标的匹配信息；对生成的关键帧继续进行目标检测位姿估计和状态估计，依次获取关键帧进行语义分析，进行前景背景的分离，并用于进行局部建图；依次获取每一帧进行图像表述，产生场景描述索引库，在此基础上进行后端优化，利用场景描述索引库和局部地图建立新的全局地图并进行回环检测，对地图进行持续的优化和更新信息。本发明所设计的系统及方法可以提升SLAM优化性能，并增强对环境语义的理解和描述，建立更有利于理解和实用的地图，且具有更好的鲁棒性和扩展能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 神经 网络技术 视觉 语义 slam 系统 方法 | ||
【主权项】：
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