[发明专利]一种基于异构双种群蚁群算法的移动机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 202010042867.9 | 申请日： | 2020-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN111240326B | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 王瑜森;张毅;林海波;段益琴 | 申请（专利权）人： | 重庆邮电大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 重庆市恒信知识产权代理有限公司 50102 | 代理人： | 刘小红;陈栋梁 |
| 地址： | 400065 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于异构双种群蚁群算法的移动机器人路径规划方法，该方法首先将静态地图中位置坐标转为二进制数，并结合海明距离计算从起点到目标点整个分块地图中复杂度，将其与预测的复杂度阀值进行对比动态选择局部搜索效率高的蚁群算法还是收敛速度快的精英蚂蚁系统算法的信息素更新算子。其次，在迭代阶段，根据前一阶段选择的结果来选择在迭代前期是否增加较优路径上的蚂蚁的信息素浓度以进一步增加算法的探索度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 异构双 种群 算法 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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