[发明专利]一种面向动态环境的地面辅助的视觉里程计方法有效
| 申请号： | 202010043799.8 | 申请日： | 2020-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN111260709B | 公开（公告）日： | 2022-04-19 |
| 发明（设计）人： | 何再兴;杨勤峰;赵昕玥 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06T7/521 | 分类号： | G06T7/521 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种面向动态环境的地面辅助的视觉里程计方法。深度相机固定安装在地面移动机器人上，拍摄得到相邻时刻的图像；深度图像对应的三维点云提取主平面，计算地面似然参数将主平面完整合并；根据地面区域的匹配点对计算初始位姿，统计概率分布，设定动态阈值然后对非地面区域的匹配点对进行区分，联合所有静态点对优化位姿。本发明能够在地面区域较小的情况下从深度图像对应的点云中快速检测出地面，不依赖于固定阈值对外点进行区分，去除了动态角点的干扰，更加准确地估计机器人的运动轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 动态 环境 地面 辅助 视觉 里程计 方法 | ||
【主权项】：
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