[发明专利]一种机器人关节与几何体碰撞的检测方法有效
| 申请号： | 202010044805.1 | 申请日： | 2020-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN111203916B | 公开（公告）日： | 2021-06-08 |
| 发明（设计）人： | 陈晶晶;李济甫;王素钢;尉小雪 | 申请（专利权）人： | 山西万合智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 太原荣信德知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 14119 | 代理人： | 杨凯;连慧敏 |
| 地址： | 030006 山西省太原市高新*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明属于碰撞检测技术领域，具体涉及一种机器人关节与几何体碰撞的检测方法，包括下列步骤：S1、将机器人各运动关节等效为最大包络圆柱体；S2、将几何体有可能与关节碰撞的面等效为长为l，宽为s的最大包络矩形；S3、检测最大包络矩形的四条边是否与最大包络圆柱体碰撞；S4、检测最大包络矩形平面是否与最大包络圆柱体碰撞；S5、若S3和S4中最大包络矩形的四条边、最大包络矩形平面与最大包络圆柱体均不发生碰撞，则该最大包络矩形与最大包络圆柱体不碰撞；否则发生碰撞。本发明在检测过程中无需附加任何传感器，对机器人的结构无需任何修改，对工况没有任何限制，成本低，且程序简单，执行效率高。本发明用于机器人关节与几何体碰撞的检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 几何体 碰撞 检测 方法 | ||
【主权项】：
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