[发明专利]一种用于仿生偏振光导航的姿态无约束优化求解方法有效
| 申请号： | 202010045796.8 | 申请日： | 2020-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN111207773B | 公开（公告）日： | 2023-04-11 |
| 发明（设计）人： | 金仁成;蔚彦昭;魏巍;洪金辉;褚金奎 | 申请（专利权）人： | 大连理工大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16;G01C1/00;G06F17/13;G06F17/15;G06F17/16 |
| 代理公司： | 大连理工大学专利中心 21200 | 代理人： | 温福雪;隋秀文 |
| 地址： | 116024 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于仿生偏振光导航的姿态无约束优化求解方法，属于仿生导航姿态解算技术领域。包括如下步骤：采集加速度计与偏振光传感器测量数据，经姿态坐标转换结合瑞利散射模型构建姿态误差函数；采集陀螺仪测量数据，由实时四元数微分构建动态步长因子，预测姿态四元数变化趋势；设计共轭参数修正姿态迭代寻优过程中的负梯度方向，以保证前后搜索方向相互共轭，提高收敛速度，获得最优四元数完成姿态解算。本发明采用姿态误差函数建模的方法，修正了陀螺仪的测量偏差，可以消除偏振光传感器测角的模糊性，实现三维空间全姿态角解算；设计动态步长因子预测四元数更新趋势，以提高复杂运动状态下的姿态解算性能，保障了偏振光辅助航姿参考系统的可靠性与准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 仿生 偏振光 导航 姿态 无约束 优化 求解 方法 | ||
【主权项】：
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