[发明专利]流体与腱绳混合驱动的五自由度柔性臂有效
| 申请号： | 202010047138.2 | 申请日： | 2020-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN111203912B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 朱延河;李相龙;王天铄;赵杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J18/06 | 分类号： | B25J18/06;B25J9/10;B25J9/14;B25J9/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 流体与腱绳混合驱动的五自由度柔性臂，它包括二级机构；第一级机构包括小端连接法兰、大端连接法兰、密闭中空塔式波纹管状柔性体和至少三根鲍登线腱绳；第二级机构包括刚性平台和至少三根钢丝绳腱绳；密闭中空塔式波纹管状柔性体的小端和大端分别上固定有小端连接法兰和大端连接法兰，至少三根鲍登线腱绳沿周向均布设置在密闭中空塔式波纹管状柔性体的外侧；至少三根钢丝绳腱绳一一对应滑设于鲍登线腱绳内，所述刚性平台中部与小端连接法兰中部连接，且刚性平台相对小端连接法兰作摆动。本发明可实现主动变刚度的能力，大幅增强了柔性臂的载荷负重的能力，能快速调整末端平台的位置与姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 流体 混合 驱动 自由度 柔性 | ||
【主权项】：
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