[发明专利]一种封闭区域全局路径规划方法有效
| 申请号： | 202010047336.9 | 申请日： | 2020-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN111174797B | 公开（公告）日： | 2022-10-14 |
| 发明（设计）人： | 王晓伟;任舸帆;徐彪;胡满江;谢国涛;秦兆博;秦晓辉;边有钢;丁荣军 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30;G01C21/34 |
| 代理公司： | 广州容大知识产权代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 刘新年 |
| 地址： | 410082 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种封闭区域全局路径规划方法，包括如下步骤：步骤S1，获取封闭区域的环境地图模型并生成中间连接路径；步骤S2，获取完成作业任务的起始点与目标点；步骤S3，根据起始点和目标点所在区域进行对应的全局路径规划；步骤S4，根据规划出的全局路径控制车辆行驶；其中，步骤S1中封闭区域的环境地图可以是由调度人员给定该区域地图，或者从相关地图软件中获取，将大型封闭区域地图分为两部分，并以空间换时间，在中间连接区域生成中间连接道路保存待用，方便后续规划快速获得。本发明的封闭区域全局路径规划方法，通过步骤S1至步骤S4的设置，便可有效的快速实现在封闭区域内进行路径规划了。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 封闭 区域 全局 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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