[发明专利]一种基于EKF的无人机组合导航方法有效
| 申请号： | 202010048409.6 | 申请日： | 2020-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN111207734B | 公开（公告）日： | 2022-01-07 |
| 发明（设计）人： | 陈朋印;李定涌;闫永驰;陈柯柯;马一鸣;曾幼涵 | 申请（专利权）人： | 西安因诺航空科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G06F17/11;G06F17/15 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 马贵香 |
| 地址： | 710119 陕西省西安市*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于EKF的无人机组合导航方法，该方法设计的组合导航系统可实时输出高精度的无人机姿态、速度以及位置信息；该方法可通过MATLAB直接生成可编程利用的代码，减少复杂的公式推导过程，并且可提高CPU 60％的运行效率；该方法可实时对量测信息进行一致性检测，防止误差较大的量测信息对滤波器造成的不利的影响；该方法可实时对滤波器的协方差矩阵进行正定性检测，防止滤波器发散，及时对滤波器进行调整。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ekf 无人机 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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