[发明专利]一种点云地图初始化方法和装置在审
| 申请号： | 202010048424.0 | 申请日： | 2020-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN113129369A | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 张鹏 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06K9/00;G06K9/34;G06K9/46 |
| 代理公司： | 中原信达知识产权代理有限责任公司 11219 | 代理人： | 张一军;李阳 |
| 地址： | 100176 北京市北京经济技术开*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了点云地图初始化方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括获取当前帧的点云数据，生成当前图像，以计算当前词袋向量；基于点云地图各子图对应的词袋向量，分别计算与当前词袋向量的相似度，以确定作为初始化区域的子图，进而得到当前帧的位姿。从而，本发明的实施方式能够解决现有在点云地图中的初始化定位效率低、不易维护的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 地图 初始化 方法 装置 | ||
【主权项】：
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