[发明专利]变时延条件下机器人系统的自适应模糊阶次稳定操控方法有效
| 申请号： | 202010048956.4 | 申请日： | 2020-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN111240191B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 马志强;黄攀峰;刘正雄;常海涛;董刚奇 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 刘新琼 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种变时延条件下机器人系统的自适应模糊阶次稳定操控方法，基于广义阶微积分系统动态及稳态精度受阶次变化影响机理分析，综合模糊逻辑方法，设计了一种自适应模糊阶次稳定操控方法，实现时延条件下机器人系统的高动态和低稳态误差控制。本发明采用RL定义下的分数阶微积分和模糊逻辑技术估计了控制器的最优阶次和最优滑模面参数，使得在动态过程中系统能够提高响应速度，同时在稳态过程保持降低稳态误差，通过参数最优化估计，解决了传统固定参数整数阶方法难以同时兼顾控制系统动态及稳态性能的难题，提高了含有时滞的机器人遥操作系统的控制可靠性与透明性。 | ||
| 搜索关键词： | 变时延 条件下 机器人 系统 自适应 模糊 稳定 操控 方法 | ||
【主权项】：
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