[发明专利]一种基于室内视觉vicon系统的无人机导航定位方法有效
| 申请号： | 202010049438.4 | 申请日： | 2020-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN111207741B | 公开（公告）日： | 2022-01-07 |
| 发明（设计）人： | 李定涌;闫永驰;陈朋印 | 申请（专利权）人： | 西安因诺航空科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 马贵香 |
| 地址： | 710119 陕西省西安市*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种基于室内视觉vicon系统的无人机导航定位方法，包括以下步骤：步骤1，启动Vicon系统的SDK，并通过无线数据链路将Vicon系统解析得到的以无人机为运动载体的位置和姿态数据；步骤2，无人机接收到Vicon系统通过无线数据链路上传的姿态和位置数据，并以此作为组合导航算法的测量量结合无人机上的惯导设备，进行组合导航，实时输出无人机的位置，速度和姿态信息。本发明提出的基于Vicon+INS组合导航算法，可以实现无人机在室内的高精度的姿态和位置精度；在室内情况下对无人机运动速度的估计；降低对数据链路的要求；使研究人员更专注于上层算法的研究。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 室内 视觉 vicon 系统 无人机 导航 定位 方法 | ||
【主权项】：
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