[发明专利]一种自主车辆运动计划系统和方法在审
| 申请号： | 202010050986.9 | 申请日： | 2020-01-16 |
| 公开（公告）号： | CN111487959A | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | T.R.麦考莱;J.J.瓦尔德纳 | 申请（专利权）人： | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 葛飞 |
| 地址： | 美国密*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 用于分段正弦轨迹计划的方法和系统，包括：由设置在自我车辆中的处理单元接收定义该自我车辆的当前路径计划的点数据；由处理单元获取沿当前路径计划的当前自我位置；由处理单元计算部分地基于从先前计划轨迹导出的速度和加速度的当前自我位置的速度和加速度，通过以下方式计算计划轨迹：在由边连接的搜索空间的速度‑时间域中用节点网格设置图；用最短路径算法评估图，其中关于车辆运动的期望约束和每个边的系统限制的有效性和成本是通过使用被参数化以连接成对节点的分段正弦路径长度、速度和加速度曲线确定的；由处理单元设置等于所连接的边集合的最佳车辆轨迹且因此分段正弦速度曲线，从而在计划到将来的某个持续时间内最小化目标成本函数。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 车辆 运动 计划 系统 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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