[发明专利]一种适用于农业机械直线导航的侧滑角度估计方法及估计器有效
| 申请号： | 202010052292.9 | 申请日： | 2020-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN111238471B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 张健;杨然兵 | 申请（专利权）人： | 青岛农业大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01S19/47;G01S19/53 |
| 代理公司： | 青岛汇智海纳知识产权代理有限公司 37335 | 代理人： | 王丹丹 |
| 地址： | 266000*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开一种适用于农业机械直线导航的侧滑角度估计方法及估计器，通过采集前轮转向角信息、农业机械的前进速度信息、天线定位信息和当前姿态信息，并对其进行分析处理；基于状态观测理论实现对侧滑角度的估计，采用第一估计器、第二估计器和第三估计器实现对车体航向偏差、位置偏差、侧滑角度信息的估计，分析过程利用积分代替微分，避免了微分运算对误差的放大作用；而且，在获取侧滑角度的同时，完成对航向偏差、位置偏差估计，本身具备滤波功能，改善了由于定位信息更新延迟所造成的航向偏差、位置偏差获取误差偏差较大等问题，为农业机械自动导航路径直线追踪算法提供参考，进而为提高侧滑条件下农业机械自动导航的路径跟踪精度提供支持。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 农业机械 直线 导航 角度 估计 方法 | ||
【主权项】：
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