[发明专利]基于障碍环境和有界输入的护航任务协同控制方法及系统有效
| 申请号： | 202010053347.8 | 申请日： | 2020-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN111158242B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 宋锐;高嵩;郑玉坤;李贻斌 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于障碍环境和有界输入的护航任务协同控制方法及系统，包括：采用多欧拉‑拉格朗日系统描述护航任务的物理模型；采用内外环控制结构，外环采用基于空空间的行为控制方法，产生内环物理模型所需要的期望速度和期望运动轨迹；内环基于改进的自适应径向基函数神经网络的比例导数滑模控制方法，使得在存在干扰和参数不确定的情况下，每个物理模型都能够跟踪期望速度和期望运动轨迹，实现零稳态误差和有界输入。本发明所提出的控制器具有简单、无模型和能提供连续的控制信号，控制器设计中所采用的自适应径向基函数神经网络所具备的强大的学习能力和鲁棒性，很好地补偿了干扰且最终实现了零稳态误差。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 障碍 环境 输入 护航 任务 协同 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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