[发明专利]一种足式机器人路径规划方法在审
| 申请号： | 202010053856.0 | 申请日： | 2020-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN111174798A | 公开（公告）日： | 2020-05-19 |
| 发明（设计）人： | 惠记庄;朱雅光;徐子健;史合;明瑞浩;罗丹 | 申请（专利权）人： | 长安大学 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30;G01C21/34;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 郭瑶 |
| 地址： | 710064 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种足式机器人路径规划方法，利用改进的A*算法和自适应DWA算法规划出机器人运动的合理路径，改进A*算法的其中一个特点就是只要环境中存在从起始点到达目标点的可通行路径，它总是能够成功搜索得到，这一点相比于其他局部路径算法具有非常突出的优势，本方法采用的融合算法的思想就是利用这一特性进行全局路径规划，然后再结合自适应DWA进行实时的局部规划，从而使最终路径近乎全局最优的同时也具有较好的动态适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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