[发明专利]一种基于智能视觉的井下移动机器人避障方法在审
| 申请号： | 202010053921.X | 申请日： | 2020-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN111258311A | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 刘坤;彭继国;张波 | 申请（专利权）人： | 青岛北斗天地科技有限公司;兖矿集团有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B13/02;G06T5/00;G06T7/30;H04N13/122;H04N13/327;H04N13/366 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 马贵香 |
| 地址： | 266000 山东省青岛市黄*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明一种基于智能视觉的井下移动机器人避障方法，包括如下步骤：步骤1，双目相机采集工作场景的图像信息，根据双目相机的标定参数对得到的双目图像进行畸变校正；步骤2，对双目图像进行立体匹配，计算双目视差图，并对双目视差图进行视差优化；步骤3，根据视差优化后的双目视差图计算工作场景的三维点云数据；步骤4，在二维图像感兴趣区域中，利用二维图像中像素对应的三维点云数据，根据预先设置的阈值，判断障碍物是否存在；步骤5，如果障碍物存在，则根据人工势场法进行避障路径规划，并移动机器人进行避障，否则移动机器人按照预先规划的路线继续行进。本发明提高了障碍物检测精度，使算法对光环境的适应性更强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 智能 视觉 井下 移动 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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